飛控篇

• 飛控：飛控指飛行器的電子控制部分，硬件包括主控MCU/傳感器/其它接口部分。軟件包括飛行控制算法等。
• 無(wú)人機(jī)：UAV(Unmanned Aerial Vehicle)，無(wú)人駕駛飛行器
• 俯仰，航向，橫滾：pitch，yaw，roll，指三維空間中飛行器的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
• 自由度維數(shù)：DOF(Dimension Of Freedom)，如果只有3軸陀螺儀和3軸加速度計(jì)，一共6個(gè)自由維度，稱之為6DOF。如果再加上磁力計(jì)，一共9個(gè)自由維度，稱之為9DOF。再加上氣壓計(jì)，一共10個(gè)自由維度，則為10DOF。Crazepony開(kāi)源四軸飛行器現(xiàn)在沒(méi)有加磁力計(jì)，所以原則上是7DOF。
• 慣性測(cè)量模塊：IMU（Inertial Measurement Unit），提供飛行器在空間姿態(tài)的傳感器原始數(shù)據(jù)，一般由陀螺儀傳感器/加速度傳感器/電子羅盤(pán)提供飛行器9DOF數(shù)據(jù)。
• 姿態(tài)航向參考系統(tǒng)：AHRS(Attitude and Heading Reference System)。航姿參考系統(tǒng)與慣性測(cè)量單元IMU的區(qū)別在于，航姿參考系統(tǒng)（AHRS）包含了姿態(tài)數(shù)據(jù)解算單元與航向信息，慣性測(cè)量單元（IMU）僅僅提供傳感器數(shù)據(jù)，并不具有提供準(zhǔn)確可靠的姿態(tài)數(shù)據(jù)的功能。也就是AHRS是將慣性測(cè)量單元的數(shù)據(jù)進(jìn)行了姿態(tài)解算融合，獲得了準(zhǔn)確的姿態(tài)航向信息。
• 運(yùn)動(dòng)感測(cè)追蹤：英文Motion Tracking。
• 微機(jī)電系統(tǒng)：MEMS(Micro Electrical Mechanical Systems)，陀螺儀/加速度計(jì)等都是屬于微機(jī)電傳感器。
• 地理坐標(biāo)系：指地球所在的坐標(biāo)系，這個(gè)坐標(biāo)系是固定不變的，正北，正東，正上方分別表示X，Y，Z軸。
• 姿態(tài)解算：英文Attitude Algorithm，也叫做姿態(tài)融合/IMU數(shù)據(jù)融合。姿態(tài)解算是指把陀螺儀、加速度計(jì)、羅盤(pán)等的數(shù)據(jù)融合在一起，得出飛行器的空中姿態(tài)。
• 快速解算：也叫做快速融合。飛行器根據(jù)陀螺儀的三軸角速度對(duì)時(shí)間積分得到的俯仰/橫滾/航向角?？焖俳馑愕玫降淖藨B(tài)是非常粗糙的，誤差很大。
• 深度解算：也叫做長(zhǎng)期融合。將三軸陀螺儀快速解算的結(jié)果，再結(jié)合三軸地磁和三軸加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，得到準(zhǔn)確的姿態(tài)。
• 四元數(shù)：姿態(tài)的一種數(shù)學(xué)表示方式。飛行器姿態(tài)解算的數(shù)據(jù)一般使用四元數(shù)進(jìn)行保存。
• 歐拉角：姿態(tài)的另一種數(shù)學(xué)表示方式。一般會(huì)將四元數(shù)保存的姿態(tài)轉(zhuǎn)化為歐拉角，用于姿態(tài)控制算法。

槳葉篇

• 射槳：飛行器的螺旋槳因?yàn)樾D(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速太高，超出了旋翼所承受拉力的設(shè)計(jì)值時(shí)，槳根斷裂，由于旋轉(zhuǎn)時(shí)的巨大慣性，殘槳像炮彈破片那樣高速飛出去，威力很大（相對(duì)來(lái)說(shuō)），會(huì)打傷人，所以形象的稱為“射槳”。有時(shí)旋翼固定螺絲松脫或碰到異物導(dǎo)致旋翼斷裂也會(huì)導(dǎo)致射槳。

電機(jī)電調(diào)篇

• 有刷/無(wú)刷電機(jī)：有刷電動(dòng)機(jī)是內(nèi)部含有換相電刷的電動(dòng)機(jī)，無(wú)刷電機(jī)則不需要電刷。
• 空心杯電機(jī)：coreless motor，屬于直流、永磁、伺服微特電機(jī)?？招谋姍C(jī)在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式，采用的是無(wú)鐵芯轉(zhuǎn)子。
• 電調(diào)：電調(diào)全稱叫做電子調(diào)速器，英文electronic speed controller，簡(jiǎn)稱ESC。用于控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，停止，以及轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

遙控器篇

• 通道：遙控器可以控制的動(dòng)作路數(shù)，常見(jiàn)的有6通道（6CH）/10通道（10CH）。遙控器只能控制四軸上下飛，那么就是1個(gè)通道。一般四軸在控制過(guò)程中需要控制的動(dòng)作路數(shù)有：上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn)。所以最低得4通道遙控器。如果想以后玩航拍這些就需要更多通道的遙控器，例如控制云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)需要一個(gè)通道，控制拍照再需要一個(gè)通道。
• 油門(mén)：遙控器油門(mén)，在航模當(dāng)中控制供電電流大小，決定飛行器的上升和下降。往上推油門(mén)，電流大，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)得快，力量大，飛行器上升。
• 日本手、美國(guó)手：遙控器上油門(mén)的位置在右邊是日本手、在左邊是美國(guó)手。具體參考美國(guó)手VS日本手的wiki。

電池充電器篇

• 航模電池：航模上使用的鋰離子聚合物電池，需要有較高的放電能力，一般以單位C表示，這是普通鋰離子聚合物電池和航模鋰離子聚合物電池最重要的區(qū)別。例如Crazepony就是使用25C的350mAh電池。
• 電池容量mAh：表示電池容量，如1000mah電池，如果以1000ma放電，可持續(xù)放電1小時(shí)。如果以500mh放電，可以持續(xù)放電2小時(shí)。
• 電池節(jié)數(shù)2s/3s/4s：代表鋰電池的節(jié)數(shù)，鋰電池1節(jié)標(biāo)準(zhǔn)電壓為3.7v，那么2s電池，就是代表有2個(gè)3.7v電池在里面，電壓為7.4v。對(duì)于小四軸，一般就是使用一節(jié)3.7v電池就可以。
• 平衡充電：對(duì)于多節(jié)組合的航模電池，如3s電池，內(nèi)部是3個(gè)塊3.7V電芯串聯(lián)而成，因?yàn)橹圃旃に囋?，沒(méi)辦法保證每個(gè)電芯完全一致，充電放電特性都有差異，電池串聯(lián)的情況下，就容易造成某些放電過(guò)度或充電過(guò)度，充電不飽滿等，所以解決辦法是分別對(duì)內(nèi)部單節(jié)電芯充電。航模電池都有2組線，一組是輸出線（較粗，2根，輸出串聯(lián)后的電壓，如3S電池就是輸出11.1V），另外一組是單節(jié)鋰電引出線（與串聯(lián)電芯數(shù)目有關(guān)），也叫做平衡頭，充電時(shí)按說(shuō)明書(shū)，都插入充電器內(nèi)，就可以進(jìn)行平衡充電。對(duì)于玩具飛機(jī)或者Crazepony四軸，只有一節(jié)電芯的1S電池，就不存在這個(gè)平衡充電問(wèn)題。